Bidang robotika dan computer vision telah mengalami kemajuan yang signifikan dalam beberapa tahun terakhir, dengan aplikasi yang meluas di berbagai aspek, seperti kendaraan autonomous, perawatan kesehatan, dan hiburan. Salah satu area penelitian yang paling menarik dan menantang adalah pengembangan humanoid robot soccer. Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) memiliki tim riset khusus pada bidang ini, yakni tim EROS (EEPIS Robot Soccer). EROS aktif bertanding pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Humanoid dan RoboCup Humanoid Soccer League. dalam kontes-kontes ini, robot dituntut untuk mampu bermain sepak bola layaknya manusia seperti mencari bola, berkoordinasi dengan anggota tim, pengambilan keputusan tingkat tinggi, kontrol dan lainnya. Aspek penting dari robot humanoid adalah position estimation yang akurat. Dalam proyek akhir ini akan dilakukan perancangan sistem position estimation menggunakan stereo vision untuk mendukung pengukuran metode triangulasi. Data IMU (Initial Measurement Unit) dan kinematik robot akan digunakan untuk memperbaiki posisi dan orientasi partikel. Tahapan landmark detection akan diproses oleh stereo camera menggunakan openCV DNN Module Serta object detection menggunakan YOLOv8 yang dioptimasi oleh OpenVINO. Jarak Landmark terhadap robot akan dihitung menggunakan pinhole camera model. Simulasi dan visualisasi akan dilakukan menggunakan Gazebo Simulator dari ROS (Robot Operating System). Metode ini diharapkan mampu memperoleh posisi dan orientasi robot di lapangan secara simultan dan akurat.