Robot humanoid memiliki bentuk menyerupai manusia. Seiring berkembangnya teknologi, fungsionalitas robot humanoid mengalami perkembangan dan perluasan pada berbagai bidang. Salah satu penelitian robot humanoid dilakukan pada bidang olah raga sepak bola. Penelitian mengenai robot humanoid sepak bola memberikan kemajuan dalam lingkup robotika, bahkan penelitian tersebut turut dikompetisikan baik dalam skala nasional maupun internasional. EROS (EEPIS Robot Soccer) merupakan salah satu tim yang berkompetisi pada kompetisi robot humanoid. Sebagai robot humanoid, desain EROS telah disesuaikan menyerupai tubuh manusia. Pilihan desain ini memudahkan robot untuk melakukan pergerakan yang membutuhkan ketangkasan dan mobilitas. Salah satu tantangan merancang robot humanoid sepak bola adalah kebutuhan akan omnidirectional walking engine yang responsif. Dalam permainan sepak bola, robot humanoid harus mempunyai kemampuan untuk bergerak cepat ke segala arah dengan tetap menjaga stabilitas. Dalam proyek akhir ini pergerakan robot EROS diuji menggunakan software simulator, yaitu Webots. Penggunaan simulator dipilih dengan pertimbangan efektifitas dan efisiensinya dibanding dengan pengujian pada robot secara langsung yang berisiko menyebabkan kerusakan pada robot. Pengujian pada Webots dilakukan dengan melakukan ekspor ke dalam bentuk 3D model. Beberapa proses pengujian juga disertakan dalam tugas akhir ini. Model 3D robot sepak bola humanoid EROS berhasil diekspor. Semua sendi dapat bergerak dengan baik, yang dibuktikan dengan pengujian salah satu sendi bernama right shoulder roll dalam rentang nilai 0,0 hingga 1,5 radian. Sebagai kesimpulan, studi simulasi dapat memberikan wawasan tentang walking controller yang efektif untuk robot. Hal ini terlihat dari hasil pengujian walking controller EROS menggunakan simulator Webots yang menghasilkan stabilitas gerakan sendi dalam waktu 25 detik selama proses simulasi berjalan.