Robot berkaki empat merupakan jenis robot yang dirancang mirip dengan hewan berkaki empat dan akan diikutsertakan dalam Kontes Robot Indonesia (KRI) 2023 divisi KRSRI. Dalam tugas akhir ini, fokus ditempatkan pada pengembangan sistem keseimbangan robot berkaki empat untuk melewati permukaan yang tidak rata, seperti rintangan tangga dan rintangan pecah. Sensor MPU6050 dipilih untuk mendeteksi kemiringan sudut posisi robot berkaki empat. Sensor ini ditempatkan pada bagian tubuh robot untuk mendapatkan data yang diperlukan dalam mengontrol keseimbangan. Selanjutnya, metode fuzzy dan algoritma stabilisasi diterapkan untuk mengembangkan sistem kontrol keseimbangan robot. Metode fuzzy digunakan untuk memodelkan dan mengendalikan variabel keseimbangan pada robot berkaki empat. Variabel seperti kemiringan pitch, kemiringan roll, dan stabilitas robot diidentifikasi, dan aturan fuzzy yang tepat dikembangkan untuk menghubungkan output dan output dalam sistem kontrol. Robot akan diuji pada rintangan tangga dan rintangan pecah sesuai aturan KRSRI 2023 untuk memastikan keseimbangan sistem yang dikembangkan. Penelitian ini membantu dan memberikan referensi kontrol keseimbangan robot berkaki empat khususnya pada robot EILERO pada Kontes Robot SAR Indonesia.