Robot humanoid adalah robot yang memiliki ciri-ciri dan bentuk menyerupai manusia. Tidak hanya bentuk tubuhnya saja, Gerakan robot tersebut sebisa mungkin diprogram agar dapat bergerak selayaknya manusia. Robot humanoid yang dikembangkan di Indonesia saat ini rata-rata masih memiliki pergerakan yang masih kaku dan tidak seluwes pergerakan manusia. Hal tersebut dapat dilihat pada salah satu perlombaan Kontes Robot Indonesia, yaitu Kontes Robot Seni Tari Indonesia. Pergerakan yang masih kaku ini umumnya disebabkan oleh program motion inverse kinematic dan juga dari batasan mekanik dari robot. Dalam pembuatan motion gerak agar dapat menjadi luwes, diperlukan sebuah rangka robot yang dapat mendukung pergerakan robot agar tidak terdapat batasan mekanik. Setelah dibuat rangka mekanik yang ideal, selanjutnya kita bisa menggunakan inverse kinematic sebagai metode untuk membuat motion agar dapat menyerupai gerakan manusia. Metode inverse kinematic yg digunakan adalah inverse kinematic partial. Yaitu sebuah metode yang inverse kinematic-nya dibagi sebanyak jumlah anggota tubuh dari robot. Pada penelitian ini juga diterapkan sebuah sistem keseimbangan menggunakan sensor GY-952 dan FSR-402 untuk di bandingkan hasilnya. Merujuk pada penelitian sebelumnya, robot ERISA dengan menggunakan desain lama dapat menahan elevasi kemiringan pitch hingga 16 derajat dengan menggunakan sensor GY-952. Hasil akhir pada penelitian ini adalah desain kaki baru robot ERISA mampu melakukan gerakan Catwalk dan mendak silang dengan sudut elevasi melebihi 11 derajat dan 4 derajat dari desain lama. Sedangkan pada gerakan Heading sempurna, sudut elevasi dapat melebihi 10 derajat. Pada proyek akhir ini juga menghasilkan Kesimpulan bahwa sensor GY-952 dapat lebih optimal menyeimbangkan desain kaki baru robot ERISA. Dengan nilai pitch Kp = 15 Kd = 300 dan nilai roll Kp = 20 Kd = 600, sensor GY-952 dapat menahan sudut elevasi pitch depan 12 derajat, belakang 7 derajat, dan elevasi roll 16 derajat.