Robot @Home merupakan salah satu cabang platform robot yang diperlombakan pada kompetisi Robocup, fokus dari Robot @Home adalah pada pengembangan service and assistive robot yang kelak digunakan untuk membantu kegiatan atau aktifitas manusia dalam kehidupan sehari-hari. Human interaction and cooperation, Navigation and mapping in dynamic enviroment, Computer vision and Object Recognition under natural light conditions, Object Manipulation, Adaptive Behaviors, Behavior Integration, Ambient Intelligence, Standardization and System Integration adalah poin-poin dari kemampuan yang harus dimiliki oleh sebuah Robot yang berpentas pada kompetisi Robocup @Home. Oleh karena itu untuk mengawali riset pembuatan platform Robot @Home, tiga fokus utama yang dikerjakan adalah riset pada bagian mobile robot, arm manipulator, pemetaan dan lokalisasi. Pada riset ini akan lebih berfokus untuk membahas pada bagian arm manipulator yang memiliki derajat kebebasan 3 DOF (Degree of Freedom). Arm manipulator menggunakan Motor DC untuk menggerakkan masing masing sendi manipulator, inverse kinematic digunakan untuk pendefinisian besar sudut perputaran dari tiap sendi berdasarkan referensi kordinat yang akan dituju oleh end effector, Forward kinematic digunakan untuk pendefinisian koordinat end effector berdasarkan referensi sudut dari tiap aktuator. Teknik kontrol posisi Resolved Motion Acceleration Control (RMAC) digunakan sebagai kontrol low level untuk mengontrol pergerakan sendi-sendi arm manipulator.