Pada penelitian ini dibahas tentang desain antenna tracker berbasis Global Positioning System (GPS), dalam hal sistem mekanis hingga kontrol. Merancang desain antenna tracker dengan portabilitas tinggi untuk memudahkan pengguna dalam membawanya saat melakukan misi di area yang tidak memiliki ruang besar. Desain sistem kontrol berfokus sehingga antenna tracker dapat bekerja secara optimal secara nirkabel. Begitu juga dengan desain mekanis untuk pergerakannya dari setiap tindakan, yaitu azimuth dan elevasi. Untuk mengetahui lokasi UAV dan masih dapat mengontrol navigasi UAV melalui GCS, oleh karena itu diperlukan antenna tracker dengan pemodelan antena directional high gain. Bahan yang digunakan untuk pembuatan antena directional gain tinggi adalah AC kabel tembaga dengan diameter 6, 35 mm dengan jenis antena biquad. reflektor terbuat dari plat aluminium. Antenna tracker menggunakan penggerak kontrol dalam bentuk motor dan servo. PID kontrol digunakan agar pergerakan antena sesuai dengan koordinat yang dikirim oleh data GPS kendaraan dan meminimalisir gangguan yang terjadi. mikrokontroler berfungsi untuk mengolah data yang digunakan sebagai input kontrol pelacak antena. Pelacak antena diimplementasikan untuk melacak lokasi UAV saat melakukan misi, sehingga grafik kinerja diperoleh dari pelacak antena yang menunjukkan caranya akurat pelacakan UAV. Selain itu, penelitian ini juga mengulas bagaimana kualitas sinyal dari telemetri radio selama pelacakan, tidak mengencangkan pelacakan, dan hanya menggunakan omnidirectional antenna. Data antenna tracker adalah kualitas sinyal (RSSI) dan Air Data and Heading Reference System (ADAHRS).