Robot Manipulator Selective Compliance Assembly Robot Arm (SCARA) dengan 4 Degree of Freedom (DoF) dan end effector gripper dirancang untuk memindahkan objek dari satu tempat ke tempat lain. Dalam penelitian ini, metode Forward Kinematic dan Inverse Kinematic digunakan sebagai dasar pergerakan robot. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menunjang penelitian robotika yang dapat digunakan oleh perusahaan untuk meningkatkan efisiensi produktivitas serta keamanan sistem kerja. Metode Forward Kinematic digunakan untuk menghitung posisi end effector berdasarkan sudut motor yang dikendalikan, sementara Inverse Kinematic digunakan untuk menghitung sudut motor yang diperlukan untuk mencapai posisi yang diinginkan pada end effector. Penelitian ini berhasil dirancang dan dikembangkan robot scara 4 dof dengan dimensi panjang lengan pertama 30cm, lengan kedua 25cm,dan lengan ketiga (z-axis) 25cm serta lebar 20cm. Lalu robot ini mengimplementasikan kinematika dan sistem kontrol berdasarkan feedback dengan tingkat error <5%. Selain itu robot ini mampu melakukan gerakan pick and place menggunakan gripper dengan tingkat presentasi keberhasilan sebesar 80%.