Pemakaian teknologi sorting barang dengan Automated Guided Vehicle (AGV) dalam bidang logistic sortir telah banyak dipakai. Menyadari pemakaian AGV dalam proses sorting membutuhkan lebih dari satu AGV. Komunikasi data dan koordinasi menjadi hal penting pada sistem otomasi dengan multi AGV agar proses sorting dapat dimonitoring dan tiap-tiap AGV bisa mengantarkan paket dengan tepat sesuai dengan titik tujuan dan panduan trayektori server tanpa hambatan. Penelitian ini berfokus pada pengembangan sistem komunikasi dan koordinasi untuk Multi AGV. Sistem yang dirancang terdiri dari 4 perangkat yaitu AGV, server Koordinasi, smart conveyor dan GUI yang masing-masing saling mentransmisikan data untuk mengontrol pergerakan multi AGV. Protokol MQTT akan digunakan sebagai protokol komunikasi untuk mengatur sistem pengiriman dan penerimaan data seperti koordinat, halangan, dan jalur. Data koordinat start dan koordinat tujuan dihasilkan dari smart conveyor untuk dikirim ke server koordinasi. Server koordinasi menggunakan data koordinat untuk menentukan jalur yang aman dan tepat dari koordinat awal dan koordinat goal. Dalam perjalanannya, jika AGV mendeteksi halangan di depannya, AGV akan mengirimkan koordinat halangan, koordinat arus, dan koordinat tujuan ke server koordinasi untuk menghasilkan trayektori baru. Selain itu, dalam perjalanan menuju koordinat tujuan, setiap AGV akan mengirimkan koordinat yang dilaluinya ke GUI untuk ditampilkan sebagai visualisasi pergerakan AGV bagi operator. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa kecepatan rata-rata pengiriman dari GUI ke trajectory generator dengan ukuran pesan antara 31byte - 36byte adalah 0.0221971 detik. Pada percobaan pengiriman dari trajectory generator ke AGV didapatkan rata-rata kecepatan pengiriman dengan ukuran pesan antara 99byte - 338byte adalah 0.124066438 detik Selanjutnya pada percobaan pengiriman dari AGV ke GUI untuk mengirimkan posisi saat ini didapatkan rata-rata kecepatan pengiriman sebesar 0.01194 detik.