Sistem inverted pendulum merupakan sistem yang banyak digunakan untuk menguji metode dan teori sistem kendali. Sistem inverted pendulum memiliki ciri-ciri sistem yang tidak stabil. Konsep sederhana yang dapat menjelaskan mengapa sistem inverted pendulum merupakan sistem yang tidak stabil adalah ketika kita mencoba menyeimbangkan tongkat di jari telunjuk atau telapak tangan kita. Posisi tangan kita harus terus bergerak agar tongkat tetap tegak. Sistem inveretd pendulum pada dasarnya adalah hal yang sama. Namun itu terbatas pada satu Axis sedangkan kasus menyeimbangkan tongkat dengan tangan kita bisa bergerak ke segala arah . Bukti yang juga membuktikan bahwa sistem inverted pendulum adalah sistem yang tidak stabil adalah bahkan gangguan kecil pada pendulum atau sedikit gaya yang diterapkan pada kereta dapat menyebabkan pendulum jatuh. Hal ini disebabkan oleh pengaruh gravitasi yang bekerja secara alami pada bandul dan gaya gesek yang ditimbulkan oleh pergerakan kereta api pada lintasan. Kontrol otomatis diperlukan untuk menjaga inverted pendulum tetap tegak. Salah satu kontrol otomatis yang paling banyak digunakan adalah kontrol PID. Keuntungan utama dari kontrol PID adalah meningkatkan respon transien, yang lebih baik dalam settling time dan rise time, mengurangi kesalahan kondisi steady state dan meredam osilasi. Melihat hal tersebut, penulis bermaksud untuk menggunakan kontrol PID yang nantinya akan digunakan sebagai kontrol pada sistem inverted pendulum. Kendali PID ini dapat diimplementasikan ke dalam sebuah mesin yang sering diterapkan pada industri dunia yaitu mesin PLC (Programmable Logic Controller). Tujuan pemilihan PLC sebagai kontroler PID adalah untuk mempelajari fungsi PID yang diimplementasikan dalam bentuk diagram tangga dan mempelajari potensiometer multiturn sebagai pendeteksi kesalahan sudut yang terhubung dengan modul input analog PLC. Secara garis besar, sebuah PLC dapat mengimplementasikan fungsi PID dalam bentuk diagram tangga. Namun respon PLC terhadap sistem yang dikendalikan masih kurang cepat sehingga pendulum tidak dapat menjaga kestabilannya menuju titik vertikal. Hasil dari percobaan ini didapatkan kontrol PID dapat digunakan sebagai sistem kontrol yang digunakan untuk menyeimbangkan pendulum. Dengan software Open PLC penggunaan bahasa pemrograman PLC juga dapat digunakan untuk membuat sebuah sistem inverted pendulum.