Turbin Angin Sumbu Horizontal (HAWT) memiliki koefisien daya  yang lebih tinggi dibandingkan dengan turbin angin sumbu  vertikal. Namun, ketika sudut hadap rotor tidak sejajar dengan arah  angin, koefisien daya dan daya keluaran mengalami penurunan.  Desain sistem kontrol diperlukan untuk menjaga sudut batas rotor  HAWT sejajar dengan arah angin, sehingga daya keluaran dapat  dipertahankan. Sistem kontrol ini memutar komponen nacelle,  yang terhubung ke rotor menggunakan yaw drive untuk  menghasilkan sudut hadap yang sesuai. Proyek Akhir ini bertujuan  untuk merancang sistem kontrol yaw yang sesuai dengan  karakteristik respons yang baik. Metode kurva reaksi Ziegler- Nichols digunakan untuk menentukan jenis pengontrol beserta  parameternya yang paling cocok untuk implementasi dalam sistem.  Jenis pengontrol yang digunakan adalah P, PI, PD, dan PID.  Pendekatan intuitif digunakan untuk mengoptimalkan respons  penyetelan menggunakan parameter pengontrol dari penyetelan  Ziegler-Nichols. Berdasarkan pendekatan ini, ditemukan hasil  bahwa pengontrol PD dengan Kp = 5 dan Kd = 8 adalah pilihan  optimal untuk sistem. Pengontrol PD memiliki karakteristik  overshoot, settling time, dan rise time masing-masing 2,16%, 25,04 detik, dan 10,15 detik. Karakteristik ini sudah dapat mengontrol  arah yaw seiring perubahan arah angin dan mencatat nilai  kesalahan dalam waktu 11 detik. Ini dapat menjaga kinerja  mekanik tetap aman dalam hal kecepatan rotasi yaw dengan nilai  ekstrem 0,46 rad/s dan torsi yaw 2,25 Nm. Pengujian gangguan  torsi sebesar 15% dari torsi maksimum yaw ke dalam sistem  kontrol menggunakan strategi pengendalian cascade menggunakan  pengontrol P (Kp = 1) di sisi inner loop juga memberikan respons  yang baik dengan nilai steady-state error sebesar 1,05%.