Robot humanoid baru-baru ini menjadi bidang penelitian dan pengembangan yang sangat aktif, serta banyak studi terkait, seperti berjalan secara otomatis, menghindari rintangan, melangkahi rintangan, dan berjalan naik turun di lereng ataupun tangga. Algoritma World Recognition, global path planning, dan navigation strategies merupakan hal yang sangat penting untuk robot yang diharapkan dapat beroperasi secara otomatis di dunia nyata. Hal ini juga dapat membuat humanoid robot dan robot berkaki lainnya dapat berjalan diatas permukaan yang tidak rata. Oleh karena itu, mengamati permukaan disekitarnya dalam bentuk 3D merupakan hal yang sangat penting untuk membuat robot dapat memilih arah dan kaki mana yang akan dilangkahkan. Robot seperti ini menggunakan RGBD kamera dan sensor IMU untuk input dan menggunakannya untuk mengatur langkah-langkah hingga mencapai ke tujuan, tergantung pada jarak antara robot dan rintangan terdekat. Jika terdapat rintangan, robot akan menghindari sampai objek tersebut tidak terlihat lagi. Keputusan untuk menghindari ke kiri ataupun ke kanan merupakan keputusan yang telah diprogram. Program harus mengambil langkah yang paling minimal dan kompleks. Dengan memberikan program dan hardware yang sesuai, robot dapat menghitung langkah yang paling optimal untuk mencapai tujuan.Dari hasil pengujian yang dilakukan pada 7 titik tujuan pengujian didapatkan tingkat akurasi sistem sebesaar 97,5%