Mobile robot holonomic merupakan sebuah robot yang dapat bergerak ke segala arah menggunakan roda. mobile robot holonomic yang baik adalah mobile robot yang dapat bergerak cepat, akurat, dan efisien. Salah satu mobile robot holonomic yang memiliki kriteria tersebut adalah mobile robot dengan mekanisme swerve drive. Mobile robot swerve drive dapat berjalan dengan baik berkat bantuan roda yang dapat mengubah sudutnya secara independent sehingga memiliki sedikit sekali selip pada roda. Salah satu cara untuk mengendalikan mobile robot swerve drive adalah dengan menggunakan metode odometri. Sedangkan kelemahan dari mobile robot swerve drive adalah ketika trayektori yang dibuat membentuk sudut, robot akan mengalami kelembaman yang menyebabkan robot keluar dari trayektori yang telah ditentukan. Untuk mengatasi masalah di atas pada proyek akhir ini dibuatlah sebuah kontrol trayektori berupa trayektori generator sehingga dapat mengubah atau memodifikasi trayektori yang membentuk sudut menjadi tidak memiliki sudut/garis lengkung. Hal tersebut dilakukan dengan menggunakan fungsi Spline. Dengan cara tersebut kemungkinan robot keluar dari trayektori yang telah dibuat akan mengecil atau menambah bisa akurasi gerak robot. Dari pengujian proyek akhir ini didapatkan hasil pengujian trayektori dengan menggunakan bézier spline tanpa mengubah nilai ω, Pengurangan nilai kelembaman rata-rata yaitu 50,8 cm. Sedangkan pada pengujian trayektori dengan menggunakan bézier spline dengan mengubah nilai ω didapatkan pengurangan kelembaman yaitu rata-rata 44,2 cm. Nilai tersebut diuji dengan batas kecepatan 3,25 m/s. Untuk pengujian trayektori dengan menggunakan cubic spline pengurangan kelembaman rata-rata yaitu 16,4 cm. Nilai tersebut di uji pada batas kecepatan 2,44 m/s.