Tomat merupakan salah satu buah yang penting karena mengandung banyak nutrisi yang dibutuhkan oleh tubuh. Sebagian besar tomat diproduksi di greenhouse atau lahan pertanian berskala besar yang tentu proses panen tomat umumnya dilakukan secara manual. Tetapi ketersediaan biaya dan tenaga kerja merupakan salah satu permasalahan dalam industri pertanian yang memaksa para petani berkerja lebih keras. Proyek ini ditujukan untuk membantu proses panen dan menekan biaya dengan implementasi urban farming, serta bertujuan untuk melindungi privasi pemilik kebun terhadap pekerja yang datang untuk memanen hasil kebun. Dalam proses panen akan dibantu oleh arm robot manipulator dengan metode object detection menggunakan algoritma YOLO dengan output tiga parameter: matang, mentah, dan busuk. Selanjutnya arm robot manipulator akan menempatkan tomat matang kedalam wadah.