EEPIS Robot Soccer On Wheeled (ERSOW) mempunyai robot kiper yang digunakan sebagai pertahanan untuk mencegah tim lawan mencetak gol. Kemampuan mendeteksi bola merupakan salah satu kemampuan utama yang harus dimiliki oleh robot kiper. Robot kiper membutuhkan kemampuan untuk bisa mendeteksi bola saat melambung di udara. Dalam proyek akhir ini akan dilakukan perancangan sistem deteksi bola pada robot kiper menggunakan Depth Camera yang diletakkan di bagian kepala robot dan menghadap tegak lurus ke arah depan dari sudut pandang robot. Depth camera dipilih karena mempunyai fitur pengenalan objek berbasis 3D sehingga bisa dipakai untuk menghitung jarak antara posisi robot dengan bola meskipun bola tersebut sedang melambung di udara. Data dari depth camera akan disajikan dalam format Red, Green, Blue, dan Depth (RGB-D). Gambar hasil pembacaan kamera dengan format RGB akan diproses menggunakan metode Deep Learning untuk digunakan sebagai deteksi bola. Hasil pengujian deteksi bola diam menunjukkan bahwa akurasi mencapai 98,875%. Pengujian bola menggelinding mencapai akurasi sebesar 90,95%. Pengujian bola melambung mencapai akurasi sebesar 87,5%. Gambar hasil pembacaan kamera dengan format Depth akan diproses untuk estimasi posisi bola. Hasil pengujian estimasi posisi mendapatkan rata-rata error posisi pada sumbu x, y, z masing-masing sebesar 58.04 mm, 77.65 mm, dan 58.71 mm.