ERSOW (EEPIS Robot Soccer On Wheeled) merupakan tim robot sepak bola beroda Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) yang berlaga dalam Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda. Penelitian dalam bidang robot sepak bola beroda banyak dilakukan pada kecerdasan robot seperti bagaimana robot mendeteksi dan mencari bola, menggiring bola, mengumpan bola, menghindari lawan, dan komunikasi robot dalam tim. Dalam rancangan tema Tugas Akhir ini difokuskan pada bagaimana robot melakukan passing, yaitu kemampuan robot dalam hal mengumpan dan menerima bola. Robot mengetahui posisi robot teman dengan deteksi objek cover dan komunikasi antar kedua robot menjadi faktor penting keberhasilan passing. Robot pengumpan menyesuaikan dengan posisi robot penerima dan selanjutnya melakukan umpan ke robot penerima. Robot penerima akan menyesuaikan orientasinya terhadap robot pengumpan berdasarkan bola agar bola dapat ditangkap dengan baik. Hasil pengimplementasian algoritma passing telah dilakukan pada latihan dan lomba Kontes Robot Sepak Bola Beroda Indonesia pada tahun 2021. Persentase keberhasilan kedua robot dalam menjalankan algoritma passing sebanyak 423 kali adalah 98.83%.