Mengantri merupakan kegiatan yang kurang menyenangkan bagi banyak orang, terutama jika antrian yang sedang berlangsung tidak beraturan. Pengoptimalan pelayanan dapat dilakukan salah satunya dengan sistem antrian yang tepat digunakan pada pelayanan jasa. Masalah yang terjadi adalah antrian ambulans dalam pengantaran ke Tempat Pemakaman Umum (TPU) serta memantau keberadaan lokasi ambulans. Apalagi selama masa pandemi COVID-19 untuk mencegah penularan virus adalah dengan menghindari kerumunan di tempat umum. Salah satu cara untuk mengatasinya adalah dengan menggunakan model sistem Internet of Things pada aplikasi sistem antrian dan tracking ambulans, sehingga diharapkan agar pengantaran ke TPU yang dituju dan antrian dapat terorganisir dengan baik. Di dalam Proyek Akhir ini dibuat suatu aplikasi sistem antrian dan tracking ambulans di TPU. Disiplin antrian yang digunakan adalah Dynamic Priority. Pada pengujian sistem antrian, kinerja algoritma Dynamic Priority paling baik daripada algoritma lain yang telah diujikan dengan nilai selisih jarak sebesar 1.2. Pada halaman registration form serta halaman login administrator berjalan dengan baik. Proses antrian ditampilkan dalam bentuk tabel pada website. Scanning Beacon dilakukan untuk mencatat data waktu masuk dan keluar ambulans di TPU. Pada pengujian Cubeacon Card didapatkan nilai RSSI minimum -54.5 dBm dan RSSI maksimum -78.75 dBm serta koefisien pathloss sebesar 1.81. Tracking lokasi ambulans dilakukan menggunakan Global Positioning System (GPS). Pada pengujian akurasi GPS, didapatkan hasil selisih jarak error rata-rata 8.16182 meter, dengan jarak error terdekat 5.99018 meter dan jarak error terjauh 13.4153 meter. Proses tracking lokasi ambulans ditampilkan pada sebuah aplikasi Android.