Humanoid robot soccer merupakan robot yang penampilan keseluruhannya dibentuk berdasarkan tubuh manusia yang memiliki tujuan bermain sepak bola layaknya manusia. Oleh karena itu, humanoid robot soccer memiliki sensor seperti mata yaitu kamera dan sensor lainnya menyerupai tubuh manusia. Dalam perancangan humanoid robot soccer ini, desain robot menjadi hal yang mendasar agar robot memiliki bentuk dan memiliki pergerakan layaknya manusia. Diambil contoh dari perlombaan Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) divisi humanoid. Robot harus memiliki kemampuan untuk dapat berjalan, berlari, dan menendang bola secara dinamis dengan mempertahankan keseimbangan. Dalam proyek akhir ini dilakukan perancangan konstruksi humanoid robot soccer dengan tinggi 87 cm. Selanjutnya dilakukan analisa kinematika, statik, dan dinamika pada humanoid robot. Analisa kinematika ini digunakan untuk mengendalikan gerakan robot oleh aktuator-aktuator agar sesuai dengan gerakan yang diinginkan dan analisa dinamika dipakai untuk menjaga keseimbangan robot ketika bergerak/berjalan. Dari analisa di atas menghasilkan keseimbangan robot ketika adanya disturbance sebesar 30 derajat saat berjalan di tempat dan menghasilkan pergerakan setiap servo yang akurat mengikuti referensi trajectory.