RoboCup adalah kompetisi internasional yang berfokus pada pengembangan robot. Pada saat ini perkembangan teknologi robot sangat cepat, khususnya robot sepak bola humanoid. Robot sepak bola ini memiliki sistem vision yang berfungsi untuk mendeteksi objek dan mengenali lingkungan yang ada di sekitar robot tersebut. Namun pada saat ini kemampuan untuk mendeteksi objek terutama bola dan gawang masih kurang optimal. Untuk permasalahan ini diperlukan metode untuk mendeteksi objek secara robust. Dimana robot harus mendeteksi objek secara robust dalam kondisi cahaya apapun. Dalam penelitian ini menggunakan metode Deep Learning dengan menggunakan MobileNet SSD. Metode ini bertujuan untuk mendeteksi objek dengan melakukan training data pada objek yang dideteksi dengan menggunakan data train dan test. Data train merupakan data objek yang akan dideteksi sedangkan data test merupakan data yang digunakan sebagai evaluasi data. Dalam penelitian ini, sistem sudah dapat mendeteksi bola dan gawang yang mana saat deteksi bola dijalankan pada kondisi siang hari, akurasi rata-rata dari jarak 20 cm sampai 80 cm sebesar 98.25%, sedangkan saat kondisi malam hari akurasi rata-rata sebesar 97%. Saat mendeteksi bagian gawang saat siang hari, nilai akurasi rata-rata yang diperoleh dalam rentang jarak 20 cm sampai dengan 80 cm sebesar 90.75%, sedangkan saat malam hari akurasi rata-rata sebesar 86.75%.