Wahana terbang tanpa awak atau UAV (Unmanned Aircraft Vehicle) merupakan teknologi yang ada seiring berkembangnya jaman. Semakin berkembangnya jaman, semakin banyak inovasi yang muncul dalam tujuan majunya teknologi ini yang berupa wahana terbang tanpa awak. Sering dikatakan bahwa wahana terbang ini dapat berguna untuk kehidupan manusia, maupun itu untuk tujuan yang berguna atau hiburan. Wahana terbang tanpa awak ini dapat beroperasi secara manual maupun otomatis tergantung dari wahananya sendiri. Pada penerbangan wahana terbang tanpa awak tersebut, banyak faktor yang perlu diperhatikan agar wahana dapat terbang dengan bagus dan lancar seperti halnya kestabilan dalam menghadapi beberapa gangguan sekitar yang berupa pengaruh dari angin dan manusia yang menjadi pengendali dari wahana tersebut. Untuk mengurangi tingkat kerusakan dari wahana terbang ini yang disebabkan oleh pengaruh luar, maka dalam proyek akhir ini digunakan Hardware In The Loop pada simulator sebagai pengganti dari wahana. Sebuah wahana dapat dikatakan stabil apabila error dari posisi asli dengan setpoint kecil. Untuk melihat apakah wahana stabil, dapat menggunakan simulator untuk melihat error dari posisi asli wahana dengan setpoint. Dengan menggunakan metode PID, dapat memberikan input gain proportional, integral, dan derivative pada masing-masing nilai pitch, roll, dan throttle agar error antara nilai asli dengan setpoint berkurang atau sedikit.