Robot yang memiliki tugas untuk melakukan navigasi mandiri pada lingkungannya, memerlukan peta dari daerah yang dijelajahi agar dapat melakukan navigasi dengan baik. Peta 3 Dimensi memiliki kemampuan lebih baik dalam merepresentasikan keadaan yang sebenarnya dari lingkungan robot. Namun, diperlukan peralatan yang mahal untuk membuatnya. Sensor 2D LIDAR dapat digunakan dalam membangun peta 3D dengan menambahkan platform penggerak pada 2D LIDAR. Proses Pembuatan Peta 3D dilakukan dengan memutar Lidar pada sumbu pitch secara bolak-balik sebesar 120 derajat sehingga permukaan lingkungan dapat terdeteksi oleh laser. Motor servo AX-12 dipakai sebagai penggerak untuk mendapatkan vektor baru pada sumbu z dengan memberi feedback posisi sudut yang akurat. Metode Hector SLAM digunakan untuk mendapatkan posisi dari robot secara 2D. Hasil dari percobaan menunjukan Lidar dapat menampilkan point cloud secara 3D dengan mengkombinasikan vektor baru yang didapat dari servo dengan jarak dan sudut angular dari 2D Lidar menggunakan metode basic linear algebra. Dalam mendapatkan peta 3D yang optimal diperlukan kecepatan servo sebesar 2,27 rpm atau sebesar 4,2 % dari maksimal kecepatan servo dan diperlukan iterasi sebanyak 12 kali. Metode Simultaneous localization and Mapping (SLAM) agar LiDAR dapat digunakan untuk melakukan pemetaan ruang. Dengan menggunakan Robot Operating System (ROS) pemetaan berhasil dilakukan menggunakan tool RViz serta berhasil melakukan lokalisasi dengan tingkat kesalahan rata-rata error rata-rata lokalisasi pada sumbu x sebesar 15,77 mm dan sumbu y sebesar 28,69 mm.