Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi yang sedemikian pesat telah membawa dampak yang cukup besar terhadap manusia. Proyek akhir ini nantinya akan direalisasikan terhadap robot KRAI. Terdapat dua jenis desain robot omni, yaitu dengan bentuk tiga buah roda omni dan empat buah roda omni. Pada umumnya mobile robot sederhana pergerakannya ditentukan oleh garis atau dinding. Pada proyek akhir ini digunakan metode PID untuk mengatur pergerakan robot, tanpa mengacu terhadap garis dan dinding. PID 3 Roda secara omni ditentukan dengan menentukan dahulu rumus kinematiknya, yang mana nanti forward kinematik digunakan untuk mendapatkan data feedback terhadap robot, sedangkan inverse kinematik digunakan untuk mendapat data input robot. Pada simulasi saat ini telah diterapkan kontrol proportional terhadap robot. Dengan begitu robot dapat kita kontrol sepenuhnya dan pemberian input target terhadap robot maka robot dapat bergerak menuju titik target yang dituju tanpa acuan garis dan dinding. Simulasi robot yang telah diterapkan juga dapat meminimalisir error terhadap robot dalam pergerakan robot itu sendiri dengan adanya titik target pada lintasan. Pada hasil uji coba simulasi, untuk pergerakan sederhana seperti gerak maju-mundur, ke kanan-ke kiri, serta menyerong, waktu yang ditempuh untuk mencapai titik target adalah 15 detik. Untuk errorX dan errorY terbesar adalah 1,87 cm dan 1,95 cm, serta errorX dan errorY terendah adalah 0,20 cm dan 0,36 cm. Sedangkan untuk gerak robot yang membentuk kotak, segitiga, serta Zig-Zag, membutuhkan waktu 40 - 50 detik ke titik target terakhir. Untuk errorX dan errorY terbesar adalah 1,95 cm dan 1,70 cm, serta errorX dan errorY terendah adalah 0,73 cm dan 0,15 cm.