Robot humanoid merupakan robot dibentuk berdasarkan tubuh manusia dan mampu melakukan interaksi dengan peralatan maupun lingkungan yang dibuat untuk manusia. Dalam perancangan robot humanoid, keseimbangan robot menjadi hal yang mendasar guna melakukan berbagai aktivitas. Pembentukan kontrol berjalan pada platform ROS dengan target untuk mendapatkan kestabilan berjalan. Dilakukan perancangan konstruksi sistem untuk menghubungkan platform ROS dengan robot. Perancangan konstruksi software mulai dari visualisasi robot secara virtual dapat dilakukan dengan membuat simulator yang memuat parameter dinamik. Gerakan humanoid robot dapat dicoba berkali-kali sampai gerakan robot tersebut robust dengan adanya simulasi tersebut.Simulator yang memuat parameter z dinamik dapat tercipta denganmenerapkan URDF Model pada Gazebo simulator dan didukung framework ROS. Feedback berupa posisi dan torsi sangat diperlukan untuk mengetahui selisih dari simulasi dan realita. Feedback tersebut juga untuk mengetahui kebenaran dari visualisasi robot secara virtual. Simulasi dapat dilakukan tanpa biaya, resiko, dan yang paling penting adalah meniru lingkungan sepak bola robot yang sebenarnya dan di uji pada kondisi sebenarnya.