EROS merupakan humanoid robot soccer yang aktif bertanding pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Humanoid dan Robocup Humanoid Soccer League. Dalam kontes-kontes ini, robot dituntut untuk mampu bermain sepak bola layaknya manusia, seperti mencari bola, berkoordinasi dengan robot lain, pengambilan peran, dan lain sebagainya. Localization memegang peranan krusial dalam menyempurnakan kemampuan-kemampuan tersebut karena localization membantu robot mengetahui posisi dan orientasinya terhadap lapangan. Dalam proyek akhir ini dilakukan perancangan sistem localization menggunakan metode Particle Filter. Data IMU dan kinematika robot digunakan untuk memperbarui posisi dan orientasi partikel. OpenCV DNN Module digunakan untuk mendeteksi penanda lapangan / landmark dari gambar yang ditangkap oleh single camera. Pinhole camera model digunakan untuk mengukur jarak robot terhadap landmark. Hasil pengujian menunjukkan bahwa pinhole camera model mampu mengukur jarak dengan rata-rata error sebesar 402mm dan rata-rata persentase error sebesar 6.59%. Particle Filter dengan konfigurasi 1.000 partikel menghasilkan estimasi posisi dengan rata-rata error pada sumbu x dan y sebesar 443mm dan 282mm, rata-rata waktu proses sebesar 11.46ms. dan rata-rata error estimasi orientasi sebesar 0.2 derajat.