Robot merupakan alat yang banyak dikembangkan pada masa ini seperti humanoid, animaloid, dan lainya. Untuk penelitian ini kita membahas tentang robot animaloid. Salah satu jenis robot tersebut adalah robot berkaki 4 (quadruped robot). Permasalahan yang sering timbul pada robot ini adalah ketika berjalan memanjat dan menuruni tangga, robot tidak mampu berjalan dengan postur tubuh yang mengikuti kemiringan tangga. Ini disebabkan karena efek dari gaya gravitasi bumi yang mengakibatkan robot selalu tertarik menuju bumi. Sehingga pergerakan robot tidak fleksibel dan dapat mempercepat kerusakan servo akibat beban robot yang tidak seimbang. Untuk merancang robot quadruped berjalan memanjat tangga dengan seimbang maka digunakan metode fuzzy logic karena nilai kebenaran yang dihasilkan tidak hanya 1 (benar) dan 0 (salah), kebenaran bias diperluas dengan bilangan diantara 0 dan 1, maka robot dapat beradaptasi dengan obstekel tangga dengan mempertahankan posisinya berada di posisi CoG (centre of gravity). Keseimbangan robot menggunakan acuan sensor posisi yang digunakan adalah sensor IMU (Inertia Measurement Unit). Sensor ini mampu mebaca data Roll Pitch dan Yaw dan dikoreksi dengan sensor FSR untuk mengetahui kondisi kaki yang menapak pada tangga. Dari pengujian invers kinematic dihasilkan nilai erorr dibawah 5 derajat, pengujian respon mencapai titik COG adalah 0,5s. Selanjutnya pengujian memanjat tangga dilakukan 50 kali semuanya berhasil dengan kecepatan dalam step langkah yaitu antara T_step 10ms sampai T_step 15ms dan robot quadruped dapat melewati 6 jenis tangga dengan stabil. Dari hasil pengujian yang dihasilkan maka penggunaan metode fuzzy logic sangat efektik untuk menjaga keseimbangan robot saat melewati obstekel tangga.