Quadcopter merupakan sebuah robot terbang yang memiliki 4 rotor sebagai penggerak. Dengan memanfaatkan rotor ini maka quadcopter akan bergerak bebas di udara. Salah satu elemen terpenting dalam sisem pada quadcopter adalah penstabil pada kondisi take off dan hovering. Penelitian kali ini kami berfokus untuk membuat sebuah sytem otomatis yang difokuskan saat take off. Kontroller yang digunakan menggunakan mikrokontroller STM32F103C8T6. Sebagai metode yang digunakan untuk menstabilkan attitude quadcopter , heading quadcopter, Altitude quadcopter dan kecepatan linear dari quadcopter. Kontroller Fuzzy digunakan untuk mengkontrol attitude pada quadcopter pada bagian kecepatan sudut, dan kecepatan sudut dari heading. Lalu PID digunakan untuk mengontrol posisi sudut attitude, posisi sudut heading, kecepatan linear pada sumbu x , kecepatan linear pada sumbu y dan untuk mengatur nilai dari altitude dari quadcopter. Selain itu pula penambahan Kalman Filter untuk mengurangi noise dari pembacaan sensor diharapkan akan membantu dalam penstabilan take off pada quadcopter. Hasil yang didapatkan dari penelitian ini eror sudut roll 0.65o dan eror sudut pitch 1.06o. Dimana masih terlihat eror pada sudut pitch cukup besar, sehingga mengakibatkan hasil dari quadcopter bertranslasi. Penyebab masih besarnya nilai eror pada pitch adalah proses tuning kontroler masih trial and eror, dimana tidak diketahuinya nilai optimal dari hasil tuning.