Robot adalah salah satu teknologi yang dapat membantu kehidupan manusia menjadi lebih mudah. Salah satu jenis dari robot adalah mobile robot. Banyak kegunaan dan hal yang bisa dilakukan dengan mobile robot. Untuk melakukan tugas tersebut robot harus memiliki navigasi yang baik. Ketika robot diperintahkan bergerak dari lokasi awal ke lokasi tujuan, maka robot harus berjalan sesuai harapan dan dapat menghindari benturan terhadap sesuatu yang menghalangi pergerakan robot. Oleh karena itu diperlukan sistem kendali pergerakan dalam menghindari halangan. Metode yang diterapkan pada robot ini adalah metode substarget. Metode obstacle avoidance lain yang umum digunakan adalah metode Artificial potential field. Metode ini dapat menghindari objek dengan memanfaatkan gaya buatan yang terbentuk dari jarak antara robot dan objek. Metode ini masih memiliki kekurangan, dikarenakan ketika robot menghindari obstacle, robot akan terpaku pada jarak tertentu yang telah diatur dengan obstacle yang ada didepannya. Metode berikutnya Reinforcement learning obstacle avoidance, dengan mengandalkan metode learning diharapkan robot dapat belajar dengan sendirinya. Pada umumnya metode ini harus melalui proses training yang bisa berjalan berjam-jam tergantung jumlah iterasi yang digunakan pada saat training. Metode substarget menawarkan proses obstacle avoidance dengan cepat dan akurat. Input yang dibutuhkan untuk menghindari obstacle dengan metode substarget adalah input posisi obstacle. Dengan menggunakan stereo vision maka bisa didapatkan informasi jarak dan sudut antara objek dan robot. Pada proyek akhir ini robot dapat mengetahui sudut arah hadap robot dengan baik dengan nilai error yang dideteksi tidak lebih dari 3 derajat. Deteksi jarak menggunakan stereo kamera Kinect XBOX 360 dapat diimplementasikan dengan baik dengan toleransi jarak aman yang dideteksi adalah dari 60cm hingga 200cm. Algoritma substarget yang diimplementasikan dalam robot omnidirectional 3 roda dapat dijalankan dengan baik dengan presentase keberhasilan sebesar 91% dan pada proyek akhir ini telah berhasil mengimplementasikan sistem deteksi dan obstacle avoidance pada holonomic mobile robot dengan stereo vision.