Wilayah Kepulauan Indonesia berada pada lingkaran Ring of Fire Pasifik. Hal ini menyebabkan wilayah Indonesia menjadi daerah rawan bencana alam letusan gunung berapi dan gempa bumi. Pada kondisi pasca bencana gunung meletus, tim SAR dituntut melakukan evakuasi secara cepat dan tepat. Kendala Tim Sar adalah waktu persiapan untuk melakukan evakuasi, waktu persiapan meliputi perjalanan menuju lokasi, mempersiapkan alat, medan yang sulit dijangkau dan melakukan evakuasi. Sehingga waktu persiapan untuk evakuasi menjadi lama. Disela waktu persiapan evakuasi, dapat dimanfaatkan untuk melakukan pemetan area dan perencanaan jalur terpendek. Sehingga ketika persiapan evakuasi telah selesai, Tim Sar dapat melihat hasil pemetaan beserta jalur terpendek yang didapatkan. Dengan mengetahui jalur terpendek menuju korban, maka proses evakuasi diharapkan lebih cepat. Penelitian ini menggunakan dua buah robot yang saling terintegrasi, satu robot berperan sebagai leader, satu robot lainnya berperan sebagai follower. Awal beroperasi, Tim Sar membawa dua robot tersebut untuk memasuki daerah pasca bencana letusan gunung berapi di area pemukiman penduduk. Kemudian kedua robot tersebut disiapkan untuk memasuki rumah yang rawan runtuh dan berbahaya bagi Tim Sar. Satu robot berfungsi sebagai leader untuk bereksplorasi melakukan pemetaan area melalui pembacaan data sensor. Dan robot follower mengikuti dibelakang robot leader. Nantinya, peta dari hasil pemetaan area ditampilkan pada GUI. Setelah peta berhasil dibangun, Operator dapat menentukan titik awal dan titik tujuan pada peta tersebut untuk dilakukan perencanaan jalur terpendek. Hasil perencanaan jalur terpendek kemudian dikirim ke Tim Sar berupa titik koordinat untuk melakukan evakuasi dini pada korban. Perencanaan lintasan ini nantinya menggunakan metode A-star Algorithm. Diharapkan, robot-robot ini mampu melakukan penjelajahan dengan baik dalam misi evakuasi korban guna membantu tugas tim SAR pada kondisi pemukiman pasca bencana gunung berapi.